IRC Helicopter “SWIFT”プロポ送信データ受信mbed用Test Program

IRC Helicopter “SWIFT”プロポ送信データ受信mbed用Test Program

＜概要＞

SWIFTのプロポから送信される赤外線データを受信、解析するmbed用プログラムを作りました。

＜テストプログラム＞

テストプログラムは、下記のWebにおいてあります。
http://mbed.org/users/suupen/code/SwiftPropoIR_TestProgram/

このプログラムでは、mbedの”p5”端子で赤外線受信信号を受け、解析したデータはUSBでパソコンに送信します。
パソコン側には予めUSBからのデータをCOMデータとして受信するドライバをインストールしておきます。

パソコンでの受信データの表示にはターミナルソフト（TeraTarmなど）を使い、
ボーレート：38400[bps]
データ長：8[bit]
パリティ：なし
ストップビット：1[bit]
の設定で使用します。

＜mbedの準備＞

赤外線受信モジュールとmbedは図1のように接続します。電源は、USBから供給します。

図1　mbedと赤外線モジュールの接続

mbedに、プログラム(SwiftPropoIR_TestProgram)をダウンロードします。

＜プログラムの実行＞

main.cpp のファイルヘッダの直下(28,29行目)のマクロ定義で、Propoデータ解析内容を変更することが出来ます。マクロは”PROPO_RAW_DATA”と、”SWIFT_NORMALIZE”の２つになります。

１． Propoデータの機能毎のデータ出力
“PROPO_RAW_DATA”、”SWIFT_NORMALIZE”の両方をコメントアウトしてコンパイルします。（図２）

図２　マクロの設定

Propoからの送信データをmbedで解析して、ＰＣ（Treatram）で表示した結果が図３になります。

図３　TreaTramでの受信データ表示


２． Propoデータの出力を正規化
“PROPO_RAW_DATA”はコメントアウト。
“SWIFT_NORMALIZE”は有効。
としてコンパイルします。（図４）。データの表示結果が図5になります。

図4　コンパイル条件

図5　データ表示結果




３． Propoデータの生データ
“PROPO_RAW_DATA”を有効、”SWIFT_NORMALIZE”はコメントアウトしてコンパイルします。（図6）。データの表示結果が図7になります。

図6　コンパイル条件

図7　データ表示結果

＜ライブラリについて＞

赤外線データ受信ライブラリ
”RemoteIR”ライブラリ(http://mbed.org/users/shintamainjp/notebook/remote_ir_ja/)
を改造した”Propo_RemotoIR”(http://mbed.org/users/suupen/code/Propo_RemotoIR/)
を使用します。
これは、SWIFTのPropoが送信する赤外線通信波形が一般的なものではなく”RemoteIR”ライブラリでは受信解析できなかったためです。今回の改造に合わせて、未知の通信波形を解析するための仕組みも組み込みました。

受信データ解析ライブラリ
“CodecIRPropoSwift”ライブラリを新作しました。”Codec”となっていますが、現状は受信解析(Decode)のみの対応です。