「mbed オフラインの開発環境」の整備でのつまづき対応

mbedCLIの環境整備をした時のつまづき点のまとめです。

試した環境は、
Windows10Pro 64bit
RAM 8Gbyte
core i5


一個前の「EclipseとpyOCDでプロジェクトをデバックする」で、pythonはインストールしてある状態です。

参考web
こちらのwebで作業しました。　mbedCLIをWindowsで使ってみる（環境構築編）
そのうえで、このｗｅｂを読みました。mbed オフラインの開発環境

＜Git＞

2.11.0が最新だったのでそれを入れた。インストール時の設定は変えなかった。

＜Mercurial＞

4.0.1を入れた。これもインストール時の設定は変えなかった。

＜GNU ARM Embedded Toolchain＞

これは、「EclipseとpyOCD・・・」でインストール済

＜各ツールのPTAHチェック＞

Mercurialでエラー表示

インストール時にも警告が出ていたが、そのまま続けたら正常終了したのでほっといた。それが影響しているのか？　とりあえずこのままで様子見。この警告の後コマンドプロンプトは正常に出力終了していた。

＜mbedCLI＞

インストールのコマンドで”python -m"をpipの前に入れないと受け付けてくれなかった。"python -m"を省略する設定があるのか？

インストールは正常終了した。

"mbed import https://・・・・"を実行するがエラーになる。（コマンドがないといわれる）

mbed.exeのPATH(C:\Python27\Scripts)がないからか・・・

pythonの解説

ということで、pathを環境設定に追加

ＰＣを再起動して、再度実行。で通った

後は問題なくコンパイルから、mbedLPC1768で動作させるところまでできた。

「Eclipse と pyOCD でプロジェクトをデバッグする」の環境整備でのつまづき対応

「EclipseとpyOCDでプロジェクトをデバックする」の環境整備でいろいろつまづいたのでまとめておきます。

＜eclipse＞

eclipseが起動しませんでした。javaがないとのことで、oracleからダウンロード・インストールしました。これが、32bit版が選択されるらしくうまくいきません。(私の環境はwin10 64bit)

そこで自動選択ではなく、手動でインストールファイルを選択します。

javaのインストール後、jvm.dllをeclipseの eclipse.ini　に設定します。
jvm.dllは下記のフォルダにありました。

iniファイルの設定は下記のとおりです。

＜python＞

pythonのインストール時にpath設定のチェックボックスが出なかったので、install後に手動で設定しました。

windowsの"設定"窓を開いて"path"で検索すると、設定画面が出てきます。

そこに"python.exe"があるフォルダを追加します。

pipでpyocdをインストールするには、DOS窓からコマンドを打ち込みます。

 "pip"を実行するには"pip"の前に、"python -m"をつける必要があります。

＜eclipse＞

errorが出ている。以下の方法でできた。

出ているエラーは２種

Program "echo" not found inPATH

Program "make" not found inPATH

FAQがあった(Eclipse Community Forums)

ここにも同じFAQ(Stack overflow: Program"make"not found in PATH)

しかし、最近のソフト・アプリは、説明書なしに気ままに作って、使う側が手探りで方法を探して、ネットで共有するものなのね。大本になるマニュアルや情報があるといいのに。

Cdriveを検索してもmake.exeがないので何かインストールを忘れているみたい。


echoのエラーが消えた

makeのエラーはCygwinをインストールする？ FAQ（Make sure you have installed 'make' tool through Cygwin's installer.）

cygwin64をインストールしてもmake.exeがなかった

こちらにmake.exeのインストールの記事

cygwin_setup-x86_64.exe から再度インストール。途中でインストールするファイルを選択するところがあった。

これでmake.exeが出てきた

make.exeのあるフォルダをPATH指定して

設定を有効にするために、再起動して、eclipseでコンパイルしたらmake PATHがないというエラーも消えた

コンパイルしてできたbinファイルをmbedLPC1768にコピーしたら動いた。

mbedLPC1768をつないでdebugしてみようとしたがつながらない・・・
疲れたのでここで中断。

＜mbed(LPC1768)＞

mbedのファームウエアをCMSIS-DAP対応に書き換える必要がある。
mbed LPC1768をMDK-ARMでデバック　を参照

こちらからfirmware(rev141212)をダウンロードして、mbedにコピー。USBを抜き差しすればＯＫ
USB-Serial driverも最新にしないとCMSIS-DAPが見えないそうです。ドライバ

設定-デバイス-接続中のデバイス　で確認できる。

あっ動いた

２０１７年手書きカレンダー

完成した

（経過報告）MDX-15/20のコントローラをmbedLPC1768でつくる

これはmbed Advent Calendar 12/22の記事です。

＜mbed　LPC1768でやったこと＞

年明けにMDX-20を購入しました。

それまではiModelaを使っていたので、

これと同じような作業環境を求めていろいろ調査していました。

MDX-20を使う
fusion360のCAMデータをMDX-15/20で使用する
MDX-15/20のCOM端子解析

MDX-20付属のアプリでは、板材からの部品の切り出し（CADで設計してCNCで出力）するようなことは想定していないため、fusion360で設計し、原点設定と、Ｇコード、ＲＭＬコードを出力するアプリを探して環境を整えてきました。

ただし、下記3点の不満は解消できません。

１．細かな原点調整ができない（特にＺ軸）

２．制御用パソコンが占有される

３．パソコンとMDX-15/20の接続がCOM経由で、データフロー制御を行う
　最近のＰＣにはＣＯＭポートがない。またUSB-Serial変換でフロー制御を行えるものは少ない

”１”については、探し出したパソコンアプリで対応できるのですが、ロータリーエンコーダでの操作感にはかないません。専用のコントローラも用意されていないので、MDX-20を直接制御して解決できないかと考えました。

幸い、MDX-20への指示はCOMポートで入力し、コマンド体系もＲＭＬ言語として公開されていたので、解析は容易でした。

３か月くらいかかりましたが、以下の仕様のコントローラが完成しました。

１．ロータリーエンコーダによる原点調整

２．切削開始原点（ユーザ原点）の設定

３．制御用パソコン不要（ＵＳＢメモリから切削データを受け取る）

４．ドリルの現在位置をmm表示する

今のところブレットボードで組んだ状態ですが、自分用で１台あればよいのでユニバーサル基板で本組します。

設計データを残すために回路図ＣＡＤでのＰＣＢデザインまで作業します。
（ハード、ソフトのデータは全部の作業が終わってから公開します）

おおむねの予定は、
１月：ユニバーサル基板での組み立て
２月：ＰＣＢデザイン検討
３～８月：プリント基板の製造、動作確認（現状予定なし）

プリント基板の製造は考えていませんが、おおむね１０枚以上の希望があれば検討します。
その場合の予価ですが、

１．プリント基板のみ：４０００円
２．プリント基板＋部品：３万円
３．完成品：４万円

買いたいという人がいれば、このブログにコメントを入れておいてください。

デバック用print文記述いろいろ

Ｃ言語でのプログラムで、デバック用のprint文の扱いをこれまで、ifdefでやっていてprint文と合わせて３行になって見栄えが悪いと感じていました。

-例--------
#ifdef DEBUG
printf("debug \n");
#endif // DEBUG
-----------

mbedのlibraryを見ていたらスマートな方法で対応していました。

UART access over BLE
---------------------------------
#define NEED_CONSOLE_OUTPUT 1 /* Set this if you need debug messages on the console;
* it will have an impact on code-size and power consumption. */

#if NEED_CONSOLE_OUTPUT
#define DEBUG(STR) { if (uart) uart->write(STR, strlen(STR)); }
#else
#define DEBUG(...) /* nothing */
#endif /* #if NEED_CONSOLE_OUTPUT */

-----------------------------

いろいろ検索してみると
デバック256
[C言語]可変引数マクロの作り方

ローレベルのＣ＋＋教室

などが出てきました。

"デバック256"を参考に、

-------------------------

#define DEBUG

#ifdef DEBUG

#define DEBUG_PRINT(...) printf(__VA_ARGS__)

#else

#define DEBUG_PRINT(...)

#endif // DEBUG

                strcpy(fileName, p->d_name);

                DEBUG_PRINT("detect = %s\n",fileName);

                ans = true;

------------------------

こんな感じで使ってみました。

mbed LPC1768で作るMDX-15/20 controler

161008より作成中



＜ＰＣ－ＭＤＸ間のシリアルケーブル接続表＞

ＭＤＸ－１５/２０　ＣＯＭ端子接続図

PC側 Dsub9Pin				MDX側 Dsub25Pin
PinNo	信号名	説明	信号方向	PinNo	信号名
1	CD	Lo:送信許可 Hi:送信禁止	←	20	DTR
2	RxD	受信(未使用)	←	2	TxD
3	TxD	送信	→	3	RxD
4	DTR	不要	→	5,8	CTS,DCD
5	GND	－	－	7	GND
6	DSR	未使用	←	4	RTS
7	RTS	Hi固定 *1	→	6	DSR
8	CTS	不要 *2	←	20	DTR
9	－	－	－	－	－

*1：PC側 7Pinは6Pinと接続すれば、パソコン側の制御は不要

*2：MDX-15/20側の20Pinと接続されている。パソコン側での認識不要

＜参考・リンク＞
RS-232Cコネクタ・信号方向資料

RS-232Cフロー制御の解説

fusion360のCAMデータをMDX-15/20で使用する

＜概要＞

３Ｄ　ＣＡＤ／ＣＡＭソフトのfusion360が出力するCAMデータ(Gコード、RMLコード)をrolandのMDX-15/20で利用する方法をまとめました。

ポイントは３つ。

１．MDX-15/20自体はGコードを利用できない

　　ＧコードをRMLコードに変換するアプリが必要

２．MDX-15/20に直接Gコード、RMLコードを流し込む必要がある

　　rolandが提供するアプリには、Gコード、RMLコードを直接扱うツールがない

３．MDX-15/20での原点設定を行うアプリがない

　　Ｚ軸の設定は本体ボタンで行う必要があり、微調整ができない。

　　Ｘ，Ｙ軸の調整はMDX-15/20付属のアプリで可能だが、Gコード、RMLコードのファイルを扱うことができない。

この３点に対応するアプリを見つけることが必要になります。

＜fusion360側の対応＞

CAMデータを作成するためのスクリプトを追加します。

autodiskのwebにあります。

3167_rolandrml.cps　：　RML用スクリプト。MDX-15/20の選択ができる

3166_rolandiso.cps　：　Ｇコード用スクリプト。MDX-40などＧコードを解釈するrolandの機器用

　　　　　　　　　　　　　　（このスクリプトを元に改造を行う必要がある。これは次項で説明）

fusion360へのスクリプトの設定の仕方は、 3168_settings Roland RML.prg で確認できます。

＜Gコードデータの利用＞

Ｇコード転送、原点設定アプリとして、NC-MODELA（使い方もこのwebにある）を使用します。使い方は、

このツールで扱えるＧコードに合わせるためfusion360のスクリプト（3166_rolandiso.cps)を改造する必要があります。改造したスクリプトはこちらにあります。（このフォルダにはfusion360のCADデータから、GコードのCAMデータまでそろっています）

・補足

　NC-MODELAで扱えるＧコードの種類に制約があるのと、Ｇデータは１行に１つの制限があります。この制限に合わせるためのスクリプト改造が必要になります。

・使い方

　fusion360でCADデータを作成し、上記のスクリプトでCAMファイルを出力します。

 NC-MODELAでMDX-15/20の原点設定を行った後、同じソフトでＧコードデータをMDX-15/20に出力します。

＜ＲMLデータの利用＞

ＲＭＬの転送には、DropOutを使います。ソフトはこちら(Roland UK web)にあります。

原点出しには、MPG for MDX-20を使います。ソフトと説明はこちら。(bet*ak9*9のブログ　ＶＰＡＮＥＬ　ｆｏｒ　ＭＤＸ-20もどき)

いずれのアプリもMDX-15/20との接続にはMDX-15/20のPrinter Driverから接続するのが良いです。こうすると両方のアプリを同時起動して使うことができます。